10.16413/j.cnkiissn.1007-080x.2015.03.002
基于SCARA的五自由度焊接机器人的研究
以SCARA型机器人为基础,设计并分析了一种五自由度焊接机器人.通过引入第四、第五双自由度功能端,实现机器人整体的兼容性、多功能性.采用D-H法建立了机器人的运动模型,并对其进行运动学分析,得到五自由度焊接机器人的正、逆运动学求解通用公式,为实际的五自由度机器人的位置及速度控制提供了依据.利用ANSYS的有限元分析功能,对机器人建模并进行模态分析,以确保机器人在实际使用环境中的可靠性.
SCARA、五自由度焊接机器人、双自由度功能端、运动学、有限元分析
TP2;TP3
国家自然科学基金项目U1401240,61473192
2015-05-06（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）
共5页
9-12,44
