10.3969/j.issn.1007-080x.2014.11.002
机器人打磨系统控制技术研究
通过机器人完成产品的磨抛是新的趋势与热点,但普遍存在轨迹修正与力控制等方面的技术难点.为此构建了一套机器人打磨控制系统,提出了机器人力/位控制方法,利用三维力/力矩传感器实时进行打磨力信息的采集、补偿与反馈,通过解析力/位函数,实现法向偏置补偿.通过搭建试验平台并进行实验验证,表明控制方法可行,作业效果良好.
机器人、打磨系统、三维力/力矩传感器、力/位、法向偏置
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TP3;O65
江苏省科技支撑计划项目编号BE2011178;江苏省科技支撑计划项目编号BE2012171
2015-01-16（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）
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