10.3969/j.issn.1007-080x.2014.11.001
基于细菌生长曲线的工业机器人运动规划
为解决工业机器人运动规划中的冲击、振动、快速响应等问题,提出了一种源于细菌生长曲线的新算法.介绍了细菌生长曲线,证明了其与运动规划中速度变化情况的相关性;导出了理想速度曲线及公式,给出了应用实例.仿真实验及在真实机器人上实验证明算法可行而有效,可解决关节驱动器运动规划中的冲击振动等问题,同时可调节算法参数以满足其他规划要求如快速到达目标位置等.算法虽简单但新颖实用.
生长曲线、运动规划、工业机器人
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TP2;R97
广东省教育部产学研结合项目编号2011B090400479
2015-01-16（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）
共6页
3-7,62
