10.3969/j.issn.1007-080x.2012.11.003
基于闭环矢量法的骨盆位姿机构运动学分析
助行训练机器人是一种帮助偏瘫、截瘫患者进行行走训练的康复设备,其作用是通过对人体骨盆中心和腿部的控制实现行走功能,进而达到锻炼肌肉和康复行走功能的目的.该文提出了四自由度骨盆位姿控制机构,运用闭环矢量法建立了位姿控制机构的运动学模型,利用Matlab/Simulink完成了运动学仿真分析,得到了该机构的加速度、速度和位姿变化曲线,验证了该骨盆位姿机构方案的可行性以及运动学模型的正确性.该研究为助行训练机器人的控制系统设计提供了依据.
骨盆位姿机构、闭环矢量法、运动学、Matlab
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R47;R49
2013-03-15（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）
共5页
26-29,39
