10.3969/j.issn.1007-080x.2012.11.001
单球驱动机器人Ballbot的建模与控制研究
动态平衡机器人相对静态的轮式机器人更易于与人类环境实现交流,并具有更好的稳定性.针对能在地面任意方向运动且无转弯半径的单球驱动机器人,简要设计出其机械结构,根据拉格朗日方程推导出其完整的动力性模型.通过对机器人动力学模型线性化,并分解为独立的3个状态方程,设计带有比例积分控制器和线性二次最优控制器的多环控制方法.运用Simulink仿真模块进行仿真,证明了控制策略可以实现机器人的稳定控制和轨迹跟踪控制,并表现出较好的响应特性和稳健性.
单球驱动机器人、跟踪控制、数学建模、拉格朗日方程
18
TP3;TP2
2013-03-15（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）
共8页
13-19,83
