10.3969/j.issn.1007-080x.2012.08.002
多因素影响下的机器人定位精度标定方法
针对机器人标定过程中构建坐标系与真实坐标系不重合问题,提出一种多因素影响下的机器人定位精度标定方法.标定时,在两坐标系间建立转换矩阵,同时识别出运动学参数和转换矩阵,并应用于修正系统的运动学模型.对KR150-2机器人的标定实验显示,标定前平均定位精度为1.321 mm,未考虑坐标系不重合问题标定后可提高至0.312 mm,而考虑该问题可达到0.183 mm.由此表明,提出的标定方法能使机器人定位精度得到更进一步的提高.
工业机器人、定位精度、最小二乘法、激光跟踪仪
R78;P63
江苏省科技支撑计划项目BE2011178
2012-11-28（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）
共6页
18-22,46
