10.3969/j.issn.1007-080x.2012.04.003
基于粒子滤波的壁面爬行机器人位姿跟踪研究
为提高壁面爬行机器人的智能化水平,提出一种利用粒子滤波算法进行机器人位姿跟踪的方法.所述方法在机器人身上安装了发声器,将机器人位姿跟踪问题转换为声源跟踪问题处理.设计了一个声阵列传感器,采用可控波束形成定位技术观测机器人位姿,利用里程计描述机器人的位姿变换动态模型,并最终建立了基于贝叶斯估计的粒子滤波位姿跟踪算法.搭建了实验平台进行现场实验,结果表明该方法可行并有实际应用价值.
壁面爬行机器人、位姿跟踪、可控波束形成、粒子滤波
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TP1;TP2
江苏省科技支撑计划资助项目BE2010054
2012-07-17（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）
共5页
23-26,90
