10.3969/j.issn.1007-080x.2012.04.001
多自由度病理组织取样柔性机器人研究
为简化在介入式医疗术后病理组织取样、活检中的复杂操作,设计了一种新型的取样机器人机构.通过对术后病理组织取样分析,明确设计要求并确定了机器人机构构型.对机构进行数学建模,推导出取样机器人弯曲度和控制量之间的关系,并采用XNA技术模拟出柔性取样机器人所在环境,搭建了取样机器人的控制系统.在所设计柔性机器人平台上进行取样实验,结果表明该机器人可以快速、准确地实现病理组织取样.
取样机器人、柔性、病理组织
18
TH1;TP2
国家自然科学基金资助项目61075086;机械系统与振动国家重点实验室自主课题资助项目MSV-MS-2010-03;机器人技术与系统国家重点实验室开放研究项目SKLRS-2010-ZD-06
2012-07-17（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）
共5页
13-17
