10.3969/j.issn.1007-080X.2011.06.017
钢丝绳传动5自由度机器人机构设计
提出一种用于物流系统的5自由度移动机器人系统,并对系统组成与功能进行了详细讨论.该系统机械臂由一种简洁高效的新型钢丝绳传动机构构成——行星‘8字形缠绕方式,整个结构紧凑高效,在减轻质量的同时提高对外做功的能力,并且解决了环形缠绕会产生的运动耦合联动问题,同时增加了关节的运动范围.还介绍了该系统的其他一些具体结构,如手部的丝杠螺母结构、钢丝张紧结构等.该新型钢丝绳传动结构在机器人研究方面具有一定的参考价值.
5自由度机器人、钢丝绳传动、8字形缠绕、机构设计
TP2;TP3
2011-12-13(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
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