10.3969/j.issn.1007-080X.2011.06.004
7自由度机械臂的运动学逆解与优化
采用位姿分离的方法求出了7自由度冗余机械臂运动学逆解的解析解,并以减少最大关节位移为优化目标提出了冗余角的确定方法,即“冗余角差分”算法.首先选取合适的关节作为冗余关节,通过给定冗余角的微小增量,求出其他关节角增量随冗余关节角增量变化的近似线性关系；然后采用线性规划的方法求取最优的冗余角增量,以减小机械臂插补时的最大关节位移,从而减少插补时间和动作幅度,提高机械臂的作业效率.
冗余度、7自由度、逆运动学、关节位移、差分
TP2;TG2
国家自然科学基金30801302:机械系统与振动国家重点实验室自主课题基金MSV-MS-2010-02
2011-12-13（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）
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