10.3969/j.issn.1007-080X.2011.05.014
小型仿人机器人逆运动学分析及步态规划
基于机器入学的理论基础,在对小型仿人机器人几何机构和行走特点进行分析的基础上,加入了机构的约束条件,讨论了这些约束条件的来源,并用“滑移杆”化简方法进行了逆运动学变换,得到了逆运动学方程的反解.在此基础上实现对机器人步态规划,并且进行了验证.
仿人机器人、逆运动学分析、“滑移杆”化简法、步态规划
TP2;TH1
机械系统与振动国家重点实验室自主课题MSV-MS-2010-03;国家863重点项目子课题“竞技与娱乐多机器人系统-仿人型足球机器人子课题2007AA041603”
2012-02-21（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）
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