10.3969/j.issn.1007-080X.2010.06.005
基于两轮机器人运动模型的Kalman滤波视觉导航
在视觉算法对目标物识别的基础上,对两轮移动机器人运动模型进行分析,提出将其作为扩展卡尔曼滤波的系统状态方程,并应用到视觉导航系统中.仿真实验及实际测试表明,方法能较好地对两轮移动机器人的运动实现预测和估计,减轻环境干扰影响、降低处理计算量并提高系统实时性,满足了机器人在复杂环境下视觉导航的要求.
两轮移动机器人、扩展Kalman滤波、视觉导航
16
TP2;TP3
国家高技术研究发展计划资助项目863-2007AA041604;上海市科委重点项目07DZ05805
2010-11-24（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）
共6页
32-36,72
