10.3969/j.issn.1002-0640.2023.06.010
基于BLF的半潜式海洋平台自适应神经网络容错控制
针对具有不确定性和故障半潜式海洋平台,提出了一种反步自适应神经网络容错控制方法.基于半潜式海洋平台低速状态下的动力定位模型,利用径向基函数(radial basis function,RBF)神经网络对系统的不确定性集合进行在线逼近,从而对控制器进行补偿;通过设计基于障碍李雅普诺夫函数(barrier lyapunov function,BLF)的自适应律,实现对系统的状态约束;结合反步法设计了一种鲁棒定位与跟踪控制方法.通过稳定性理论证明了该闭环系统是稳定的,仿真结果表明,该控制器能使半潜式海洋平台完成动力定位和故障情况下的轨迹跟踪任务.
半潜式海洋平台、动力定位、神经网络、容错控制
48
TP273.2(自动化技术及设备)
广东省区域联合基金;广东省海洋经济发展海洋六大产业专项基金;湛江市创新创业团队引育领航计划项目;湛江市现代海洋渔业装备重点实验室基金资助项目
2023-08-02（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）
共8页
62-69
