10.3969/j.issn.1002-0640.2022.04.020
基于ESO的随动负载模拟器控制策略
由于随动负载模拟器中存在着位置扰动、摩擦以及间隙等非线性影响因素,常见的线性控制方法难以得到较好的控制效果,故提出了基于扩展状态观测器的CMAC前馈分数阶滑模控制策略.利用系统可测量参数,借助于扩展状态观测器观测出非线性扰动;借用双幂次趋近律分数阶滑模控制器,消除参数不确定性带来的干扰,同时又能够降低滑模"抖动"的影响;并采用非线性量化的小脑模型关节控制器作为前馈控制,提高输出的快速性.通过仿真实验验证了该方法的可行性,有助于提高随动负载模拟器的响应速度和稳定性.
随动负载模拟器、扩展状态观测器、分数阶滑模控制、非线性量化小脑模型关节控制器
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TP273(自动化技术及设备)
2022-07-27（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）
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