10.3969/j.issn.1002-0640.2019.10.016
基于改进PH曲线的无人机路径规划方法
快速而有效的航路规划是无人机执行作战任务的基础.针对现有Pythagorean Hodograph(PH)曲线路径规划方法中仅对一条路径曲线进行优化问题存在的不足,提出一种基于改进PH曲线的多段路径的组合规划方法.该方法通过建立选择策略,改进多段PH路径合成方法,有效利用了PH曲线的曲率连续性和精确性,结合贪心算法的快速寻优特性,可以快速得到满足安全性、曲线连续和曲率连续的最优PH路径.仿真结果表明了该方法的合理性和有效性.
无人机、航路规划、PH曲线、贪心算法
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TJ85;TP273+.1(战车、战舰、战机、航天武器)
航空科学基金资助项目2017ZC53033
2019-11-22（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）
共5页
80-83,88
