10.3969/j.issn.1002-0640.2016.12.037
基于前馈控制与反馈控制的位置伺服研究
针对机械臂动态惯量变化大,伺服控制电机定位精准、响应速度快等需求,位置环采用前馈控制和传统PID反馈控制相结合技术,建立控制系统的数学模型和控制策略,搭建了无刷直流电机全闭环控制系统的硬件.该伺服控制系统在参数变化、建模不准确时具有更高的动静态性能和鲁棒性.实验结果验证,使用位置前馈控制策略具有快速的动态响应和高精度定位特性.本伺服控制系统能够克服传动机构的间隙,可应用于关节机器人控制系统和随动设备中,具有广泛的应用前景.
前馈控制、位置环、无刷直流电机
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TP215(自动化技术及设备)
福建省自然科学基金2014J01254;福建省教育厅A类项目JA14232;福建省科技计划重大基金资助项目2014H0048
2017-02-12（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）
共4页
162-164,168
