10.3969/j.issn.1002-0640.2015.10.023
基于路径参数一致性的多AUV协同路径跟踪控制
研究了基于路径参数一致性的多自主水下航行器（AUV）协同路径跟踪控制问题。采用Lyapunov理论设计单体AUV的路径跟踪控制器，通过前向速度和航向角控制，实现AUV路径跟踪误差的全局渐近。以描述曲线的路径参数变化率为附加控制变量，采用信息一致性理论，设计路径参数协同控制器，保证各AUV在沿期望路径运动的同时，路径参数达到同步，参数变化率趋于期望值，从而实现多AUV在空间和时间的协同。以路径参数作为AUV之间的交互信息，通讯需求量小，满足实际工程需求。数学仿真结果验证了控制算法的有效性。
自主水下航行器、协同路径跟踪、信息一致性
TP24(自动化技术及设备)
2015-11-17（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）
共4页
90-93
