10.3969/j.issn.1002-0640.2013.08.028
基于航路点跟踪的AUV回收控制
针对军事侦察和海洋观测领域中对自主水下航行器(AUV)自主回收能力的需求,研究了AUV自主回收中的航路点跟踪控制问题.在海流干扰作用下,设计航路点规划跟踪路径,然后运用自适应滑模方法设计AUV的动力学控制规律.采用横向跟踪控制算法,使AUV精确地沿着规划的运动路径进入回收器中.仿真结果表明,所设计的控制规律是有效的,AUV能较好地完成航路点的跟踪任务,并最终到达回收器中实现了对接.
AUV、航路点跟踪、横向跟踪控制、海流干扰、自主回收
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TP273(自动化技术及设备)
国家自然科学基金资助项目51279164
2013-11-21（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）
共4页
103-106
