10.3969/j.issn.1002-0640.2013.08.022
常值海流作用下多自主水下航行器编队控制
研究了常值海流作用下自主水下航行器(Autonomous Underwater Vehicle,AUV)的编队控制问题.控制器设计分为两部分:一部分综合应用Lyapunov方法和Backstepping技术设计了单体AUV路径跟踪动力学控制律,保证了路径跟踪误差在常值海流作用下的全局渐进稳定;另一部分为路径参数一致性协同跟踪控制器,保证在仅有一个或一部分AUV获取虚拟领航AUV路径参数更新速度情形下能对其进行协同跟踪.从理论上证明了整个闭环系统的稳定性.仿真结果表明了所提出方法的有效性.
自主水下航行器、编队、路径跟踪、一致性跟踪、常值海流
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TP391.9(计算技术、计算机技术)
2013-11-21（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）
共5页
79-83
