10.3969/j.issn.1002-0640.2013.01.009
双伪测量的多水下航行器移动长基线协同导航算法
用最近邻理论研究了基于移动长基线的多AUV协同导航.移动长基线多AUV协同导航结构中,主AUV内部装备高精度导航设备,从AUV内部装备低精度导航设备,外部均装备水声装置测量相对位置关系,利用协同导航融合内部和外部传感器信息,实现从AUV进行实时导航定位.基于最近邻理论,建立了双伪测量的数学模型,设计了协同导航算法,进行了数学仿真研究.研究结果表明,在双领航者结构下,通过构建双伪测量可以显著提高群体的导航定位精度.
协同导航、双伪测量、最近邻、水下航行器
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TP24(自动化技术及设备)
国家自然科学基金50979093;西北工业大学基础研究基金
2013-03-22（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）
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