10.3969/j.issn.1002-0640.2011.12.027
基于非线性技术的AUV组合导航新方法
针对小型AUV对低成本、微小型、高性能导航系统的需求,提出了一种基于MEMS技术的IMU/DVL组合导航新方法.分析了低成本惯性导航系统的特点和误差模型,为有效提高系统的导航精度引入多酱勒测速仪与微机械惯性测量单元相组合,并采用无迹卡尔曼滤波(UKF)算法设计组合导航系统的滤波器.仿真结果表明,基于UKF滤波的MEMS-IMU/DVL组合导航新方法具有较高的导航精度,且有效降低了系统成本,具有广阔的工程应用前景.
水下航行器、无迹卡尔曼滤波、组合导航、微机械惯性测量单元、多普勒测速仪
36
TP242.3(自动化技术及设备)
国家自然科学基金50979093;新世纪优秀人才计划基金资助项目NCET-06-0877
2012-04-20（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）
共4页
95-98
