10.3969/j.issn.1002-0640.2009.12.013
联邦滤波器的SINS/GNS/DVS水下组合导航
针对现有的水下导航系统不能全面满足AUV导航的需要,为了提高水下航行器组合导航系统长时间远航程的隐蔽性,可靠性及精度,提出了一种基于联邦滤波器的惯性导航系统、地磁导航、多普勒速度声纳的组合导航方案,并采用简化自适应卡尔曼算法对水下航行器组合导航系统进行误差估计,解决了传统卡尔曼滤波容易发散的问题.仿真结果表明,在SINS/GNS/DVS组合导航中采用该算法,提高了定位精度,保证了滤波的快速性,验证了该算法的可行性和正确性.
组合导航、自适应卡尔曼滤波器、地磁导航
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U666.11(船舶工程)
教育部新世纪优秀人才支持NCET-06-0877;国家"863"计划基金资助项目2007AA0676
2010-03-29（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）
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