10.3969/j.issn.1002-0640.2007.08.028
SINS/GPS 组合导航系统的修正自适应滤波方法
模型误差和噪声是导致SINS/GPS组合导航计算发散的主要原因.提出了一种适用SINS/GPS组合导航计算的残差监控加权修正自适应卡尔曼滤波方法,利用滤波残差的均值和方差不断对卡尔曼滤波的状态噪声方差阵和测量噪声方差阵进行实时修正,提高了滤波器对模型不确定性和噪声变化的适应能力和鲁棒性,显著改善了组合导航系统的定位精度.通过SINS/GPS组合导航系统仿真,验证了方法的可行性.
SINS/GPS、卡尔曼滤波、衰减记忆滤波、残差
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TN967.1
航空科研合作基金
2007-10-29（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）
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