10.3969/j.issn.1002-0640.2007.04.005
几何非线性机械臂有限段传递矩阵法
提出了几何非线性柔性机械臂动力学有限段传递矩阵建模方法,该方法既保留了有限段法自动计及几何非线性和动力刚化的优势,又保留了传递矩阵法建模的方便灵活.算例表明,计算时间与自由度成正比,在已知运动规律的情况下,可直接求得所需的驱动力矩,反之亦然.该方法无需建立系统总体动力学方程,易于工程技术人员掌握,具有一定实用价值.
柔性梁、有限段、传递矩阵、几何非线性
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TB122(工程基础科学)
海军预研重点项目40108060201
2007-06-04（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）
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