10.20030/j.cnki.1000-3932.202305005
基于指数增益迭代学习的机械臂二阶滑模控制方法
机械臂系统具有非线性和不确定性,针对其精确跟踪控制问题,提出基于指数增益迭代学习的二阶滑模控制算法.首先,采用滑模控制增强系统对外界非重复干扰的鲁棒性,采用二阶滑模方法使控制器产生连续的控制信号,以减轻传统滑模控制的抖振问题;其次,结合指数增益迭代学习控制逼近由摩擦力等周期性扰动引起的有界重复性扰动,通过设置指数增益系数以提高迭代的收敛速度,该方法既能减小系统的跟踪误差又能保证系统的全局渐近稳定性,提高系统的动态性能;最后,分析算法收敛的充分条件,以二自由度机械臂为例对所提方法进行理论数值仿真.仿真结果表明:所提控制方法可以保证系统的稳定运行,输出跟踪误差收敛到接近零的邻域,提高了系统的控制精度,对干扰保持了良好的鲁棒性.
二阶滑模控制、指数增益迭代学习控制、机械臂系统、轨迹跟踪、抖振、控制精度
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TP18(自动化基础理论)
2023-11-21（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）
共8页
644-651
