10.3969/j.issn.1000-3932.2018.04.014
基于线性二次型最优控制的平衡车设计
为提升两轮直立车的抗干扰性能,基于动力学原理建立系统数学模型,并设计线性二次型最优控制器.在搭建的直立车平台上,采用 MPU6050自带的数据运动处理器(Digital Motion Processing, DMP)直接得到车模倾角.利用Matlab的GUI设计上位机,实时监视直立车的状况并分析其参数.仿真和实验结果表明:该系统具有较强的抗干扰能力和良好的稳定性.
平衡车控制、抗干扰、最优控制器、线性二次型
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TP18(自动化基础理论)
2018-06-12（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）
共5页
316-319,342
