10.3969/j.issn.1000-3932.2015.02.004
单神经元 PID 控制算法在智能车控制系统的应用
针对传统PID控制算法对智能车的舵机和电机进行控制时，其控制参数很难随环境变化进行自整定，进而影响智能车的运行状态的问题，提出单神经元PID控制算法，该算法具有参数自整定能力强、现场调整参数少、调整周期短及稳定性好等优点。通过对智能车的系统结构和运动学模型进行分析，根据单神经元PID算法的控制策略，进行多种算法的仿真测试并将其应用在实际的智能车控制试验中。结果表明：单神经元PID控制算法能够使控制系统以较好的状态运行，实现智能车快速稳定的自主循迹行驶。
智能车、控制系统、单神经元PID控制算法、运动学模型
TH862
国家自然科学基金资助项目60662003；吉林省“十二五”科研规划项目[2011]80；吉林市科技计划项目2013625007
2015-03-25（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）
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