10.3772/j.issn.1002-0470.2017.01.008
新型变倾斜参数S型函数的积分滑模水下机器人控制方法研究
研究了水下机器人轨迹的滑模跟踪控制.针对滑模抖动对系统稳定性的影响,设计了一种基于变倾斜参数sigmoid函数的积分滑模切换函数.基于这个函数设计的控制器在避免抖振现象的同时,保持了高控制精度,且能抑制传统积分滑模控制器常见的超调现象.该控制方法有效性已通过理论证明和仿真实验得到了验证.
水下机器人、轨迹跟踪、滑模控制、积分滑模面、S型函数
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TP2;TP3
国家自然科学基金51575336;上海市科委创新行动计划14JC1402800
2017-09-15（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）
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