10.3772/j.issn.1002-0470.2016.04.008
蛇形机器人伸缩运动性能研究
为研究蛇形机器人常用的典型步态———伸缩运动的性能与不同摩擦系数环境的关系，分别用单向被动轮和双向被动轮设计正交串联蛇形机器人地面接触机构。通过蛇形曲线公式控制蛇形机器人垂直关节节律实现伸缩运动。通过实验得出了摩擦系数对单向被动轮和双向被动轮接触面型蛇形机器人伸缩运动步态的影响及对应的蛇形曲线参数的调节策略。
蛇形机器人、单向被动轮、双向被动轮、摩擦系数、伸缩运动
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TP2;TS9
国家自然科学基金61333016;机器人学国家重点实验室开放基金2014-O08;校新引进教师科研启动项目XZ1306;葡萄牙科技部基金CIENCIA2007资助项目。
2016-10-14（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）
共8页
381-388
