10.3321/j.issn:1002-0470.2006.08.008
一种动态环境下的移动机器人避障策略
以激光雷达作为主要的环境感知传感器,针对动态环境设计了一种移动机器人避障策略.根据激光雷达采集的实时环境信息,检测动静态障碍物并建立障碍物链表.采用底层反应式避障和高层动态避障相结合的策略,实现了动态环境下的避障.使用分布式的软件设计方法,提高了系统的实时性.通过自行研制的移动机器人MORCS-1进行了实验,实验结果验证了该策略的有效性.
动态环境、障碍物检测、反应式避障、动态避障、激光雷达
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TP2(自动化技术及设备)
国家自然科学基金60234030
2006-10-18（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）
共7页
813-819
