10.3321/j.issn:1002-0470.2006.01.010
一种刚/弹耦合的微型蠕动机器人
研制了一种基于SMA驱动的轮式微型蠕动机器人,不同于传统的采用腿式或蠕动式结构的微小型机器人,它采用特殊的刚/弹耦合结构,显著地增大了其移动步距;车轮自锁机构将SMA驱动器的双向运动转换为机器人的单向运动.在车轮自锁机构作用下,SMA驱动器交替收缩与舒张,就可实现机器人的运动.对SMA驱动器所需加热电流及该机器人的运动性能进行了试验分析.试验证明,在刚/弹耦合结构作用下,机器人的移动速度提高近一倍.
刚/弹耦合、机器人、SMA驱动器
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TP2(自动化技术及设备)
中国科学院资助项目60375028
2006-03-30（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）
共5页
46-50
