10.3321/j.issn:1002-0470.2005.01.007
基于单特征点的手眼系统摄像机标定
基于机器人的相对运动,提出了一种基于单特征点的手-眼系统摄像机内、外参数的标定方法.在摄像机视场中任意选择一个特征点,使机器人末端在保持姿态不变的条件下运动,相当于机器人不动但具有多个特征点.利用这些点可计算出摄像机的内参数和相对于特征点的外参数.大幅度改变机器人的姿态,可标定出特征点在机器人基坐标系下的位置,进而得到相对于机器人末端的外参数.实验结果验证了该方法的有效性.
摄像机标定、手眼系统、机器人视觉
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TP3;TH1
国家高技术研究发展计划863计划2002AA422160
2005-03-31（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）
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