10.3321/j.issn:1002-0470.2004.09.012
六独立轮驱动式管内机器人的研制
介绍了一种用于海底管道内检测系统的机器人机构设计及工作原理.该机器人采用周向60°等间距布置的六只驱动臂结构,主动轮直接安装于驱动臂的端部,分别由一台电机控制,形成六独立轮驱动方式.其具有结构紧凑、传动效率高、牵引力大的特点.实验证明这种机器人适合作小直径管道检测系统的理想牵引装置.为解决检测系统因发生故障滞留在管道内,还提出了可行的救援方案,并设计了对接机构.
独立轮、管内机器人、驱动臂、对接机构
14
TP2;U27
国家高技术研究发展计划863计划2001AA602021
2004-11-24（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）
共5页
54-58
