10.3969/j.issn.1674-2605.2021.01.004
基于Bug2和角度优先的多AUV围捕策略
水下围捕活动是多自主水下机器人研究的重点和难点.由于水下光照不足和水流波动影响,导致周遭环境变化不定,环境地图识别困难.为此,提出基于Bug2和角度优先的多AUV围捕策略.利用Bug2算法实现路径规划,通过自主水下机器人的传感器获取周遭环境信息,实现最短直线游动或紧贴障碍的沿边游动;采用角度优先的围捕策略解决猎物逃离问题,其以自身速度为参考,设置一定角度来保证及时封堵猎物的逃离路线.经仿真验证:此算法完成了有/无障碍下的围捕,并分析了其围捕效率的影响因素.
自主水下机器人、Bug2算法、角度优先
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TP15(自动化基础理论)
2021-03-22（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）
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18-21
