10.3969/j.issn.1674-2605.2020.03.002
基于车体几何约束的全向AGV转弯路径优化
可通行路径搜索及规划是 AGV 实现智能自主运行的关键环节.针对非圆对称移动机器人采用常规路径规划方法规划的非直线路径,特别是转弯时可能发生碰撞干涉的问题,基于车体几何约束,分析麦克纳姆轮全向 AGV 3 种转弯方式,给出各方式实现转弯变向的对应限制、判据及轨迹求解的方法,并讨论不同应用目的下转弯方式的选择.
全向AGV、可通行路径、路径规划、转弯变向、几何约束
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TP277(自动化技术及设备)
广东省自然科学基金项目;2019年广东省普通高校特色创新类项目
2020-07-17(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
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