AUV矢量推进器的设计
AUV在水下航行时需控制航速和方向.为了对AUV提供不同方向的推力,提出一种基于3-RPS并联机构的矢量推进器,可通过改变连杆杆长使搭载着主推进器的动平台摆动到指定姿态,从而输出可控的、各种方向的推动力.利用Z-X-Z欧拉角变换建立3-RPS并联机构的数学模型;对模型进行分析验证,并以此确立模型所需要的机械结构;利用Matlab验证了机械结构运动轨迹.在验证数据和实际需求的基础上,设计了矢量推进器的机械实体.
矢量推进器、3-RPS并联机构、Z-X-Z欧拉角变换
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U66;TU4
中国博士后科学基金2016M592242;广东省科技计划项目2015B010917001,2016B090912005, 2015B090922008
2017-08-22（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）
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