10.3969/j.issn.1674-2605.2017.03.001
柔性摆臂系统位置IP运动控制策略研究
摆臂系统具有结构柔性、惯量时变等特性,其高速高精的运动性能直接影响装备的运行效率与定位精度.为获得满意的位置控制性能,提出一种无模型柔性摆臂系统运动控制策略.该策略采用IP控制器对柔性摆臂系统进行位置控制,可以减小位置超调,提高摆臂系统的抗干扰能力;利用虚拟参考反馈校正方法,在不用辨识系统模型的情况下整定IP控制器参数.实验结果表明:该策略改善了系统位置动态性能,控制精度高、抗扰动能力强,比常规PI控制效果好.
柔性摆臂系统、IP控制器、虚拟参考反馈校正、参数整定
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O32;E91
广东省科技计划项目2014B090920004,2016B090926002,2016B090918101,2016B090926005,2016B090913002
2017-07-25（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）
共6页
1-5,11
