10.3969/j.issn.1674-2605.2016.02.002
基于反步法的小型无人直升机位置控制器设计
针对小型无人直升机的位置控制问题，提出一种基于反步法的控制器设计方法。基于小型无人直升机非线性模型的刚体动力学，采用反步法得到力和力矩控制量，再通过数值分析得到最终舵机的控制量。通过李雅普诺夫稳定性定理严格分析了系统的稳定性，最后通过仿真，验证了控制器具有良好的位置控制性能。
无人直升机、反步法、位置控制
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TP2;TM9
广东省科技计划项目2015B010917001；佛山市科技创新专项资金2013HK100113。
2016-08-19（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）
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