基于数值变分计算的Acrobot机器臂能量最优控制
针对最小能量控制中初始参数难以确定的问题,利用欧拉-拉格朗日乘子处理系统约束而获得积分形式的变分方程,通过离散化变分方程,得到系统最优控制的必要条件,并选定合适的积分方法,求解非线性方程而得到系统最优控制解.仿真实验表明,该方法求解变分方程是可行的.
欠驱动机器臂、Acrobot、能量最优控制、非完整约束
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TP273(自动化技术及设备)
国家自然科学基金61803087
2021-06-21（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）
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