10.3969/j.issn.1003-0107.2021.08.017
基于超声测距的蛇形机器人运动避障算法
该文提出一种新型多组并列式超声避障方案,首先基于蛇形机器人本体运动原理,采用Serpenoid曲线对蛇形的蜿蜒运动进行分析,结合蛇形运动特点设计多组超声测距模块进行并列式测距,引入模糊推理算法,采用高斯型隶属度函数进行描述,并采用Mamdani模糊推理方法进行模糊推理,最终采用面积重心法对计算得到的模糊向量进行反模糊化.通过对算法进行实测,可以验证所采用的算法是可行的.
避障;Serpenoid曲线;模糊推理;SR-04
TP242.6(自动化技术及设备)
2021-09-14（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）
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