10.3969/j.issn.1003-0107.2018.05.019
输电线路绝缘子辅助安装装置的研究
为了解决输电线路中绝缘子更换维护等高空带电作业带来的诸多不便与危险,研究制作了一套类似于机械手臂且有移动平台的绝缘子辅助安装装置,该装置包括移动站和基站,其移动站包括移动站控制系统、移动平台、六轴机械手臂、全方位跟踪云台、相机和图像传输装置,基站包括图像接收装置、图像处理和显示装置、操作手柄和信号发射装置,此外,还对机械臂各关节相关机械结构、路径规划和机械臂自身姿态优化过程进行了研究和优化.结果表明:采用的机械手臂末端控制方法对绝缘子安装有明显的辅助作用,使用的控制系统对绝缘子辅助安装装置的后续设计有一定的参考意义.
绝缘子、机械手臂、末端控制、图像跟踪、MATLAB、姿态优化
TP241.3(自动化技术及设备)
国家基金资助项目61703242
2018-07-02（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）
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