10.3969/j.issn.1003-0107.2017.12.015
煤矿井下无人机SLAM定位算法研究
无人机在灾后煤矿救灾方面的应用越来越广泛,但是由于井下环境复杂多变,发生灾害时更加无法准确估计井下环境,因此需要无人机在工作时精确定位其所在位置,为井上操控以及救灾提供及时有效的信息.该文研究了两种经典的定位算法:基于EKF的SLAM定位算法和基于Rao-Blackwellized粒子滤波器的FastSLAM定位算法,对两种算法进行了数学推导分析,建立了算法数学模型,得到非线性方程,使用Matlab仿真后发现基于Rao-Blackwellized粒子滤波器的FastSLAM定位算法具有更好的性能,可以快速准确地定位无人机的位置姿态,鲁棒性和算法独立性较好,同时运行时间短,具有更高的定位精度.
无人机定位、EKFSLAM定位算法、FastSLAM定位算法
TP242.6(自动化技术及设备)
2018-01-16(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
共7页
56-61,66