10.3969/j.issn.1003-0107.2014.09.001
基于SimMechanics的三平移并联解耦机器人控制系统仿真
在针对一种全转动副三平移并联解耦机器人进行了研究,在运动学正解和逆解分析的基础上讨论了其运动学特性,并应用SimMechanics仿真平台对并联机器人的控制策略进行了研究.该机构由三个相同形式的支链构成,连杆与连杆之间,连杆与基座之间均为转动副连接,动平台只做三个方向的平移运动.通过对建立的Matlab/SimMechanics并联机器人模型进行仿真,验证了机构运动学分析的正确性.最后设计了PID控制器,实现了对动平台轨迹的控制.研究结果表明.此建模方法和控制方案是可行的,为并联机构的建模、控制提供了借鉴和参考.
三自由度并联机器人、解耦、SimMechanics、PID控制
TP242(自动化技术及设备)
2014-11-18（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）
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