10.3969/j.issn.2095-4107.2010.06.014
钻机多自由度旋转系统的滑模控制策略
针对钻机旋转系统中钻头黏滑振动导致钻头失速而引起系统故障,建立钻机具有扭转特性的多自由度旋转系统模型,提出基于幂次趋近律的双面滑模PID控制策略,将滑模面设计为2个间断面,一是滑模面抑制钻头黏滑运动,二是滑模面使钻头速度跟随顶驱速度,实现钻头恒速运行;滑模控制策略结合PID控制,改善旋转系统的动态及静态响应特性.仿真结果表明:基于幂次趋近律的双面滑模PID控制,使系统对参数和地层结构的变化具有较强的鲁棒特性,可有效抑制钻头的黏滑振动,减小稳态误差,保证系统的稳定性和可靠性.
钻机旋转系统、滑模控制、黏滑振动、PID控制
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TE924;TP271(石油机械设备与自动化)
中国石油科技创新基金项目2009D-5006-03-07;陕西省科技攻关项目2009K09-25
2011-03-15（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）
共5页
75-79
