北斗/SINS/OD组合导航定位终端设计
针对常见组合导航系统在隧道、峡谷、森林等卫星信号较弱甚至出现失锁状况的地区,定位精度会迅速下降的问题,设计了北斗/捷联惯导(SINS)/里程计(OD)组合导航定位终端.终端设计以OMAP-L137处理器为核心,包括北斗、SINS、里程计、4G通信和电源等模块.数据处理部分以北斗导航接收机和根据SINS/OD推算分别得到的伪距、伪距率之间的差值作为量测值,使用拓展卡尔曼(EKF)滤波算法进行数据融合与误差估计.实验结果表明,北斗/SINS/OD组合导航定位终端在卫星失锁情况下行驶总里程5 km时最大位置误差为46.82 m,误差漂移为0.94％,能够有效解决卫星信号受遮蔽导致定位精度下降的问题,实现平滑载体运行轨迹并提高导航定位精度.
北斗、SINS、OD、OMAP-L137
24
TN962
内蒙古自治区科技计划项目;山西省重点研发计划;国防基础研究计划项目;国防基础研究计划项目
2024-01-18（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）
共6页
83-88
