UWB技术的RLS-EKF室内定位算法研究
针对当前UWB技术在传统厂区布站方式下室内定位误差较大,无法良好实现对象的三维显示问题,基于多传感器融合,本文提出一种将UWB数据与IMU数据进行先预处理、后融合的算法.该方法通过TOF测距后将UWB数据进行小波阈值去噪,递推最小二乘定位,并与IMU数据进行扩展卡尔曼滤波融合,从而减小标签的三维距离误差,提高定位精度,实现对厂区可移动设备的实时监控管理.仿真结果表明,基于多传感器融合的RLS-EKF室内定位能够减小标签三维定位误差,提高定位的准确性,满足厂区室内实时定位的精度要求.
UWB、IMU、小波阈值去噪、递推最小二乘、扩展卡尔曼滤波
23
TN925
2023-02-20（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）
共3页
70-72
