基于双向动态跳点搜索算法的AGV路径规划研究
针对复杂大地图环境下自动导引车路径规划的实时性问题,提出了一种双向动态跳点搜索算法.首先,改进跳点扩展策略,从规划空间的起始点和目标点同时搜索路径;其次,优化跳点筛选规则,动态定义启发式搜索的 目标点,引入当前跳点的父节点作为相对方向上跳点扩展的目标点;最后,为验证算法的有效性,开展了仿真和实验研究,使用不同尺寸的栅格地图进行仿真.结果表明,与跳点搜索算法相比,所提算法平均路径搜索时间缩短了 33.18％,平均搜索节点数减 少了 66.77％.
AGV;路径规划;跳点搜索;双向搜索;动态跳点
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TP242(自动化技术及设备)
山东省重大科技创新工程项目;山东大学教育教学改革研究项目;山东大学教育教学改革研究项目
2021-08-25（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）
共5页
55-58,63
