基于粒子滤波的UWB+惯导融合定位算法研究
为了提高自主导航机器人的室内定位精度,提出一种基于粒子滤波的超带宽(UWB)/惯导融合定位算法.首先,UWB定位采用双边双向测距算法确定距离信息,通过三边定位算法确定位置信息.其次,惯导定位通过编码器采集运动信息,建立非完整约束下的动力学模型,确定运动轨迹.两种定位信息在上位机中通过粒子滤波进行融合,实现高精度融合定位.仿真结果表明,与单一UWB定位相比,基于粒子滤波的融合定位算法定位误差降低了66.41％.
室内定位、超带宽、粒子滤波、惯导
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TP273(自动化技术及设备)
山东省重点研发计划—面向开阔环境巡检的智能安防机器人关键技术研究及应用示范;山东大学教育教学改革研究项目
2021-04-26（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）
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