基于改进A*的移动机器人路径规划算法
移动机器人全局路径规划旨在为移动机器人导航提供一条安全、平滑的运动路径.传统A*算法规划的路径转弯多、不平滑,且对于U型地形存在过于贴合障碍物的问题.针对A*算法的缺点,在启发函数中加入余弦相似性和方向信息,并做归一化处理.选取36阶邻域搜索矩阵,解决贴合U型弯的问题.此外,提出了基于贝塞尔曲线的后处理方法,使规划的路径曲率连续变化.通过仿真实验验证了改进算法的有效性.
移动机器人、全局路径规划、A*算法
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TD242.6(矿山设计与建设)
国家重点研发计划“战略性国际科技创新合作”重点专项2016YFE0206200
2020-06-22（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）
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