姿态检测及模糊PID算法的自平衡小车
针对小车控制系统的非线性、多变量等复杂性以及高耦合的运动控制特点,设计了一款以STM32F103RCT6微处理器为主控制器,通过模糊PID控制算法等进行姿态检测使其保持平衡的自平衡避障小车.通过卡尔曼滤波优化算法对陀螺仪和加速度计数据进行融合,并以最优姿态角和小车速度为反馈量构成平衡和速度的双闭环控制,再利用模糊PID控制算法实现小车系统的自平衡控制.本系统相对于传统的滤波算法和PID算法,具有耗时短、稳定性强、功耗低等特点.实验证明,自平衡小车能够稳定地实现自平衡控制及避障功能.
自平衡小车、陀螺仪、模糊PID控制算法、卡尔曼滤波优化算法、STM32F103RCT6
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TP273(自动化技术及设备)
科技创新引导项目201805030YD8CG141
2019-08-27（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）
共4页
78-80,85
